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机器人履带是一种的运输产品，它为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据，设计了多关节机器人履带的各种自主越障控制方法。首先以AHRS所测得机器人姿态作为重要反馈量，机器人履带采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性，通过实验验证了该方法的有效性；在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流，设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划，实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小，实用性强的特点。机器人履带的性能也将会不断完善，其应用也将会更加的广泛。

履带底盘式起重机的性能特点：

履带起重机 把起重作业部分装在履带底盘上行走依靠履带装置的起重机称为履带起重机。履带起重机下车没有驾驶室，行驶操作和起重操作集中在上车操纵室内。和轮胎式起重机相比，履带起重机具有接地比压小，转弯半径小、吊重作业不需打支腿、可带载行驶、起重性能好等优点，具有塔式副臂的可代替塔吊，另外借助附加装置，还可进行桩工、土石方作业，实现一机多用，而且价格低。履带底盘通过变幅油缸的作用，桅杆以优美的姿态远离机体或靠近机体。动力头是旋挖钻机的关键部件，挖钻机动力头可根据不同的地质条件自动无级改变旋转速度和输出转矩，供油采用三阀合流，降低系统能量损失，并加装有***的冷却、润滑和变速液压系统，确保动力头能可靠地工作。

1、履带式底盘，包括两个履带架和底架，所述两个履带架对称设置在底架的左、右两侧；其特征在于，还包括两个连接横梁，对称设置在所述底架的前、后两侧，所述两个连接横梁的左、右两侧端部分别与左、右两侧的履带架相连；前连接横梁上具有向后伸出的附座、后连接横梁上具有向前伸出的附座，两个连接横梁上的附座与所述底架之间为可拆卸式固定连接。

2、 根据权利要求1所述的履带式底盘，其特征在于，沿连接横梁的长 度方向，两个连接横梁上的附座均设置为两个。

3、 根据权利要求1或2所述的履带式底盘，其特征在于，还包括至少 三个高度调整装置，分别设置在所述底架或者两个连接横梁上，以便于在装 配过程中调节底架和两个连接横梁的高度。

6、 根据权利要求5所述的履带式底盘，其特征在于，所述连接横梁的 左、右两侧端部与履带架分别通过销轴固定连接。 .